腿式機器人瞬時沖擊抵抗力試驗機
?一、儀器介紹
腿式機器人瞬時沖擊抵抗力試驗機針對?瞬時沖擊抵抗能力測試?專門設計的試驗裝置，屬于擺錘式沖擊測試結構，通過單擺原理對穩定站立的腿式機器人施加精準可控的瞬時沖擊，以此量化評估腿式機器人在遭遇突發碰撞、意外撞擊時保持穩定站立的能力，是腿式機器人性能定型、質量檢測和安全認證的核心專用設備。
二、滿足標準
GB/T 44251-2024《腿式機器人性能及試驗方法》13 瞬時沖擊抵抗能力中相關條款要求。
三、技術參數
?參數項? | 規格? |
控制系統 | 工業級PLC |
操作界面 | 彩色7寸觸摸屏，中英文切換； |
撞錘 | 剛性圓球結構，質量稱量誤差≤20g |
輕質軟繩 | 質量≤撞錘質量的5%，連接撞錘與固定點 |
固定點 | 與水平行進面的位置關系全程保持不變 |
水平行進面 | 水平、堅硬平整，摩擦系數要求為0.75~1.0 |
質量測量 | 測量誤差不超過?20g?，可同時測量機器人、撞錘質量 |
高度測量 | 測量誤差不超過?1mm?，可測量下落高度、撞擊點高度、質心高度 |
安全裝置 | 急停按鈕，過載防護 |
電源 | AC220V±10% 50Hz |
四、標準試驗完整流程
根據GB/T 44251-2024標準要求，單次完整試驗需要按照以下步驟執行：
1.?被測機器人預處理?
被測機器人僅保留自身質量，不添加任何額外負載；首先使用質量測量設備測量機器人總質量 mRmR，再通過高度測量設備測得機器人質心距離水平行進面的高度 h2h2；將機器人放置在水平行進面的指定位置，調整為穩定站立姿態。
2.?S次沖擊參數設定?
測量撞錘的質量 mBmB，拉直軟繩拉起撞錘，調整機器人位置使撞錘對準機器人正面撞擊位；調整完成后確認撞擊發生時軟繩保持豎直于水平行進面，記錄撞錘豎直方向的下落高度 HH，以及撞擊點距離水平行進面的高度 h1h1，釋放撞錘完成沖擊。
3.?梯度沖擊找臨界失穩點?
在同一撞擊方向，逐步提升撞錘的抬升高度（即逐步增大下落高度HH，提升沖擊能量），重復進行沖擊測試，直至被測機器人受到撞擊后無法保持穩定站立姿態，記錄該臨界狀態下的所有參數。
4.?多方向全覆蓋測試?
調整被測機器人的朝向，依次將撞擊點調整為機器人的左側、右側、背面，重復上述梯度沖擊流程，分別獲得四個方向的臨界失穩參數。
5.?重復試驗獲取有效結果?
按照上述流程，在正、左、右、背四個方向分別重復梯度沖擊測試，連續完成3次完整的有效試驗后，結束測試。
五、基本配置
主機一臺1臺
扳手1套
電源線1根
說明書1份
合格證1份
保修卡1份
銘牌1份
